Professionista dal 1963 al 1974, vinse per due volte il Campionato Italiano (1965 e 1966) e la Freccia Vallone del 1966. Nel 1970 trionfò nella Milano-Sanremo dopo una lunga fuga in solitaria: era il primo italiano a tornare a vincerla dal 1953.

Dancelli fu due volte medaglia di bronzo ai Mondiali, nel 1968 (Imola, vittoria di Adorni) e nel 1969.